Предположительно название «Берестье» произошло от «берест» (вид вяза) или от слова «береста» (кора берез). В XI веке Берестье - это древнерусский торговый центр и крепость, расположенная на мысе, образуемом рекой Западный Буг и левым рукавом реки Мухавец. Развитию древнего городища способствовало выгодное расположение на порубежье с польскими и литовскими владениями. В XIV-XVI веках Берестье - один из крупнейших городов Великого княжества Литовского. В 1390 году Берестье первым из белорусских городов получило самоуправление на основе Магдебургского права. Именно здесь в декабре 1409 года произошла тайная встреча польского короля Ягайло и великого князя литовского Витовта, на которой они разработали план победоносного сражения с крестоносцами. 15 июля 1410 года в победоносной Грюнвальдской битве сражалась и Берестейская хоругвь.

 В 1554 году, согласно привилею Сигизмунда II Августа, Берестью позволено употреблять гербовую печать. В 1553 году берестейский староста Н. Радзивил Черный основал первую в Беларуси типографию, где в 1563 году была издана уникальная Брестская библия. В Берестье в 1596 году на Церковном соборе была провозглашена уния об объединении на территории Речи Посполитой православной и католической церквей. Дарование Берестью привилея на самоуправление по Магдебургскому праву 1390 г. Центр города сформировался ко второй половине XVII века на острове, где в настоящее время находится цитадель Брестской крепости. После воссоединения с Россией в 1795 году Брест-Литовск - уездный город. В 1835 году по приказу русского царя на месте древнего города начала строиться крепость, в связи, с чем городская застройка была перенесена на 2 км восточнее.

26 апреля 1842 года состоялось торжественное открытие Брест-Литовской крепости. К этому времени в городе проживало около 18 тысяч жителей. В значительной степени росту города способствовало строительство железных дорог. В 1869 году сдана в эксплуатацию дорога Брест-Варшава, в 1871 г. - Москва-Брест, в 1873 г. - Брест-Киев, в 1886 г. - Брест-Гомель. В 1886 году было построено великолепное здание железнодорожного вокзала. В начале XX века город интенсивно застраивался, в 1915 году численность населения составила 53 тысячи жителей. В годы первой мировой войны Брест-Литовск был оккупирован кайзеровскими войсками, а 3 марта 1918 года в Брестской крепости в здании Белого дворца был подписан Брестский мир.

С 1921 года Брест-Литовск в составе Западной Белоруссии почти на 20 лет отошел к Польше. 22 сентября 1939 года произошло воссоединение западных районов Белоруссии с БССР, а с 4 декабря 1939 года Брест стал областным городом. 22 июня 1941 года Германия напала на Советский Союз. Брестская крепость одной из первых приняла на себя удар фашистских захватчиков. Оборона Брестской крепости навсегда вошла в историю как яркий пример мужества и героизма, 8 мая 1965 года крепости присвоено почетное звание «Крепость-герой», а в 1971 году был открыт мемориальный комплекс «Брестская крепость-герой», который в настоящее время является символом города.

В 60-е годы, с окончанием строительства площади Ленина, сформировался административно-общественный центр города. В эти же годы был построен первый мост через реку Мухавец, начала работать студия телевидения. В 1970-е годы был создан Восточный промышленный узел: построены электроламповый завод, чулочный комбинат, областная типография. В центральной части города были возведены гостиница и кинотеатр «Беларусь», гостиница «Интурист». С 1976 года в Бресте действует аэропорт, с 1986 года - аэровокзальный комплекс. В 1981 году в Бресте был пущен первый троллейбус. В 1982 году открыт археологический музей «Берестье», основанный в 1972 году на месте раскопок древнего городища XIII века. История города отражена в экспонатах областного краеведческого музея и его филиалов: археологическом музее «Берестье», созданном на месте раскопок древнего городища XIII в., а также в музеях «Спасенные художественные ценности», «Родная природа», «Космос», «История города».